Перша згадка про Баранівку належить до 1565 року, як про село, що входило до складу Литовського великого князівства. Ці дані ми знаходимо у Литовській метриці. (Литовская метрика. Отд. 1-11, ч. 3, книга публичных дел, т. 1. Юрьев. 1914 г., стр.891). Але вважається, що наше місто значно старіше, адже 1565 — це було вже досить велике селище. Нажаль, вік міста прийнято рахувати від дати першої писемної згадки. Щодо походження назви міста, то відомі такі версії: 1 — первісне поселення було у вигляді баранячого рогу; 2 — населення розводило баранів; 3 — назва походить від глиняних свистульок “баранців”; 4 — місто розмістилось на річці Душнівка, що мала великі камені, скелі, які поліщуки називали баранами, тобто круглий, як баранячий лоб.
У 1593 році Баранівку спустошили татари. 1618 року кримські татари пограбували всю Полонську волость Волинського воєводства, до якого входила і Баранівка. Населення зазнавало жорстоких утисків з боку місцевих феодалів, особливо після запровадження волочної системи, внаслідок чого селяни закабалялися землевласниками. Князі Острозькі та Любомирські, яким Баранівка належала в 17 ст., дбали лише про власну наживу та не забували обкладати податком і ремісників (в 1635 році 44% населення займалося ремісництвом).
Жителі Баранівки всіляко висловлювали протести проти гнобителів. Коли вибухнула визвольна війна проти польської шляхти, чимало їх 1648 року поповнило повстанські загони Максима Кривоноса, який вів своє військо з Бердичева в Полонне. Боролися вони проти шляхти і в складі Звягельського полку. Після Андрусівського перемир`я 1667 року Баранівка залишилась у складі шляхетської Польщі. А у 1704році Баранівка називається містечком.
Після воз`єднання Правобережної України з Росією Баранівка з 1796 року стала волосним центром Новоград-Волинського повіту Волинської губернії. На той час тут проживало 600 жителів, які займалися сільським господарством. Чимало селян працювали на промислових підприємствах. У Баранівці діяли шкірзавод, 10 гуралень, 3 млини.
1802 року на лівому березі Случі знайдено родовище каоліну. Французький підприємець М. Мезер, придбавши у поміщиці Гагаріної земельну ділянку, заснував тут фарфоровий завод. Для роботи купив майстрів-кріпаків, які виробляли посуд, що мав великий попит не тільки в губернії, але й за її межами. Н.І. Тодорович в “Історико-статистичному описі церков і приходів Волинської єпархії” про цей завод пише: “При в`їзді в містечко видно групу будівель, що мають у сукупності вид садиби поміщиків. Це порцелянова фабрика Мезерів. Вона розташована під лісом над річкою Случ, в одній версті від містечка. Спочатку ця фабрика виникла в містечку Корці. Заснована тамтешнім власником князем Чарторийським. У 1788 році князь Чарторийський викликав з Прусії фабриканта Мезера, який довгий час завідував Корецької фабрикою. Але коли вона згоріла, Мезер придбав покупкою землю в містечку Баранівка і тут завів свою порцелянову фабрику, яка після його смерті перейшла до його синів. Глина вивозилася з-під села Кашперівка, що в 12 верстах від Баранівки ”.
У 1830 році відбулося освячення на Різдво Пресвятої Богородиці церкву. 1865 рік — відкрито двокласне сільське училище тільки для заможних селян. І тільки у 1903 році відкрито школу, яку відвідувало 344 дитини. У 1905 році проведено перший телефон у Баранівці.
Дедалі посилювали експлуатацію підприємці. На фарфоровому заводі, що з 1882 року належав великому землевласникові грецькому консулові в Росії Грипарі, робочий день тривав 14 годин. Не раз виникали страйки. Найбільший виник 23 квітня 1905 року і для придушення з Новоград-Волинського прибуло дві сотні солдатів.
В нашій місцевості добре росте льон. Тож не дивно, що місцеве населення займалось ткацтвом. Сукно виробляли просте й пояркове трьох кольорів: чорне, біле, сіре. Із льняного прядива ткали полотно, виготовляли рушники, скатерті. Пояси, запаски, а також парусину і валовану або рядовину — тканину для мішків, ряден. Поширеним було як килимарство, так і бондарство. Для виготовлення діжок використовували не лише деревину — осику, дуб, липу, а й солому. Також було розвинене стельмаство, лозоплетіння, паперообробний промисел, виготовлення скла, бортництво.
Умови життя жителів Баранівки були тяжкими і на початку 20 ст. Незадовільне медичне обслуговування призводило до високої смертності. Населення того часу становило 6626 жителів. Перша світова війна принесла розорення, голод і сирітство в селянські родини. В лютому 1918 року в Баранівці встановлено Радянську владу. Разом з окупантами із села втекли начальник поліції та сім`я Грипарі. Та вже на початку березня містечко окупували австро-німецькі війська. В серпні 1919 року Баранівку захопили петлюрівці і безчинствували впродовж півроку доки радянські війська не очистили від них місто. Стало налагоджуватися мирне життя. Але знову ненадовго, бо вже в квітні територію нашого району захопили польські інтервенти. Вони обклали жителів великими податками. Тих хто не сплачував податків, били до смерті шомполами. Членів ревкому на чолі з Іваном Гімбультом та Євгеном Голубковим розстріляли.
Остаточне визволення відбулося 27 червня 1920 року. Це засвідчено в журналі “Красная конница” у 1935 році у №10. В цьому ж році націоналізовано фарфоровий завод.
Восени 1922 року робітники Баранівського фарфорового заводу відрядили до Москви одного з найдосвідченіших робітників, Олексія Бродського, щоб той зустрівся з Леніним. Бродський виконав доручення колег, побував на прийомі у Леніна, бесідував з ним і подарував сервіз, який і зберігається в Кремлі, а копії у Горьках та нашому музеї фарфору.
З 1923 року Баранівську волость було реорганізовано у район. Курс було взято на відновлення виробничих потужностей промислових підприємств, на створення нових, навчання кадрів, подолання неграмотності.
Перший колгосп було створено в 1929 році. Він об`єднав тоді 102 господарства. Через два роки тут створили дві артілі. Тоді було розпочато і будівництво електростанції на Случі. Сумарна потужність двох генераторів становила 160 кіловат. На заводі з`явилися електродвигуни.
З 1938 року Баранівка стала селищем міського типу. Змінився загальний вигляд: вулиці забруковані, електричні ліхтарі, будинки, магазини, промкомбінат, пекарня.
27 червня 1941 року по Баранівці було нанесено авіаційний бомбовий удар. А вже 9 липня захопили німецько-фашистські загарбники. Підпільники створили партизанський загін (1500 чоловік), який очолив Ю.А. Старченко. На території району організувався партизанський рух. У 1943 році підпільники Баранівки та Вільхи сформували партизанський загін імені Суворова. У Явненських лісах знаходився партизанський штаб. Невдовзі партизани стають господарями становища. Підраховано, що фронтовими дорогами пройшло більше десяти тисяч наших співгромадян. Сотні воїнів були нагороджені орденами і медалями. На початку 1944 року частини Першого Українського фронту визволили Баранівку та Баранівський район. У травні 1944 року відновив роботу фарфоровий завод.
У 1961 році — продукція Баранівського фарфорового заводу експонується на всесвітній виставці у Нью-Йорку. А в 1970 році фарфоровий завод випустив 28 млн. штук виробів. У 1971 році — Баранівський фарфоровий завод нагороджено Орденом Жовтневої революції.
