У “Литовській метриці” на ст. 891 в книзі публічних справ в 1 томі Баранівка згадується ще в 1565 році як село, що входило до складу Великого Литовського князівства. Саме цей запис можна віднести до найдавніших, до таких, з яких Баранівка розпочинає свій літопис. Хоча це досить умовно. Є підстави вважати, що історія цього поселення сягає у сиву давнину. Адже і донині на берегах Душнівки, інших річечок, можна знайти чимало свідків кам`яного віку — кремнієві сокири, скребки, долота, наконечники стріл, плугів, круги, на яких мололи зерно. Відвідавши краєзнавчий музей можна побачити чимало таких експонатів.
Ще один документ, який дійшов до нас, датований 7 грудня 1601 року “Донесення генеральних возних Волинського воєводства Криштофа Щуки та Станіслава Янковського Луцькому міському суду про огляд ними містечок і сіл Луцького повіту, спустошених і спалених татарами. Жителів в цих поселеннях зовсім немає. У числі цих поселень і село Баранівці як входило до складу маєтків князя Януша Острозького, каштеляна Краківського”.
Чи не більш об`ємним є спомин про Баранівку, вміщений в “Історико-статистичному описі церков і приходів Волинської єпархії”, виданому М.І. Тодоровичем у Почаєві в 1888 році (ст. 213-215). З його сторінок дізнаємося, що Баранівка належала до третього благочинного округу Новоград-Волинського повіту. У ньому читаємо: “м. Баранівка при річці Случі і річечці Душнівка. Волості Барановської. Від Житомира 100 верст, від Новоград-Волинського - 33 версти, від найближчої залізниці та поштової станції Полонне - 22 версти, від найближчих парафій села Жабориці - 1 верста і села Острожок -13 верст. Прихід третього класу. Церква в ім'я Різдва Пресвятої Богородиці. Закладена в 1803 році на кошти парафіян. Вкриті гонтом. Проводи бувають у Фомину неділю і понеділок. Крім того, є дві цвинтарні церкви ". Тут же розповідається про характер грунтів та річок: "За якістю грунту землі здебільшого піщані. Під час повені при разлитии річки Случі поля заливаються водою, причому зноситься і саме насіння. Недостатньо сіна та соломи.”
Характерно, що в Баранівці відбувалися велелюдні базари. “Ярмарки бувають в неділю 5 тижня великого посту, 12 червня, 15 серпня і 1 листопада. Торгують хлібом в зерні, рогатою худобою, кіньми, шевськими товарами, лісовими матеріалами - колесами, бочками, ликом. Базари бувають по неділях і святкових днях. Є фабрика гнутих меблів, заводи: фарфорово-фаянсовий і по виробництву скла. У будинку фабриканта Фейзера є римсько-католицька каплиця ". До Баранівської церкви належали парафіяни: "Урлі, Кашперівка, Жарів, Таборів, Погорілого, Юзефовки, Глибочка, Старої Гути, Марківки, Шуровки і Лозянівки. Транспортному сполученню в дощову пору рік перешкоджають болота. У Баранівці 501 двір, прихожан - 3924 душ обох статей, римо-католиків - 21 душа обох статей, євреїв - багато. Великий землевласник - княгиня Єлизавета Адамівна Гагаріна. Священик - Олександр Антонович Ляшевич (з 1876 року). Диякон - Никанор Іванович Качинський”.
